Entry 31323

Ts = .1; % Tempo di simulatione.
N = 4; % Numero di passi.

% Condizioni iniziali.
Xo = [0 0 0 0]';
% Condizioni finali.
Xf = [.5 0 0 0]';

% Eulero in avanti.
T = Ts*N;
Ad = eye(4)+As*Ts;
Bd = Ts*Bs(:,2);

% Matrice Raggiungibilita in N passi.
R_N = Bd;
for k = 2:N
    R_N = [R_N Ad*R_N(:,k-1)];   
end
% Sequenza ottima.
u_N = pinv(R_N)*(Xf-Ad^N*Xo); 
% Per blocco 'From Workspace' di Simulink
usimulink_4 = [Ts*(0:length(u_N)-1)' flipud(u_N)];

% Costo del controllo.
J = sum(u_N.^2);